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http://dspace1.univ-tlemcen.dz/handle/112/23593| Titre: | Contrôle visuel d’un robot aérien |
| Auteur(s): | Bouhassane, Salah Eddine Harchaoui, Bilal Abdessamed |
| Mots-clés: | Contrôlevisuel,Dronequadricoptère,Robotiqueaérienne,Systèmedecontrôlevi- suel, Cinématique,Asservissementvisuel,Applicationsindustrielles. |
| Date de publication: | 26-sep-2024 |
| Editeur: | University of Tlemcen |
| Collection/Numéro: | 2690 inv; |
| Résumé: | Ce mémoiretraitedelaconceptionetdelasimulationd’unsystèmedemanipulationaérienne autonome, composéd’undronequadricoptèreéquipéd’unbrasmanipulateuretd’unecaméra pourlecontrôlevisuel.L’objectifprincipaldeceprojetestdepermettreaudroned’exécu- ter destâchesdemanipulationprécisesdansdesenvironnementsdifficilesd’accès,grâceàun asservissementvisuel. Deux approchesontétéexploréespourlasimulation.Lapremière,utilisantleslogiciels GazeboetROS,arévélédeslimitationsenraisondel’incompatibilitédesmodèlesdedrone. La deuxièmeapproche,baséesurleslogicielsCoppeliaSimetMATLAB,apermisdesurmonter ces difficultésetdesimulerunmodèlededroneavecunbrasrobotiquefonctionnel. Les résultatsobtenusmontrentuneefficacitéprometteusedusystèmedansdestâchesde manipulation autonomes,avecdesapplicationspotentiellesdansdessecteurstelsquel’inspec- tion, lamaintenanceetlesauvetage.Cetteétudeproposeégalementdespistesd’amélioration, notammentpouraccroîtrel’autonomiedudroneetoptimisersesperformancesdansdesenvi- ronnementsréels. |
| URI/URL: | http://dspace1.univ-tlemcen.dz/handle/112/23593 |
| Collection(s) : | Master en Automatique |
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