Contrôle visuel d’un robot aérien

Abstract

Ce mémoiretraitedelaconceptionetdelasimulationd’unsystèmedemanipulationaérienne autonome, composéd’undronequadricoptèreéquipéd’unbrasmanipulateuretd’unecaméra pourlecontrôlevisuel.L’objectifprincipaldeceprojetestdepermettreaudroned’exécu- ter destâchesdemanipulationprécisesdansdesenvironnementsdifficilesd’accès,grâceàun asservissementvisuel. Deux approchesontétéexploréespourlasimulation.Lapremière,utilisantleslogiciels GazeboetROS,arévélédeslimitationsenraisondel’incompatibilitédesmodèlesdedrone. La deuxièmeapproche,baséesurleslogicielsCoppeliaSimetMATLAB,apermisdesurmonter ces difficultésetdesimulerunmodèlededroneavecunbrasrobotiquefonctionnel. Les résultatsobtenusmontrentuneefficacitéprometteusedusystèmedansdestâchesde manipulation autonomes,avecdesapplicationspotentiellesdansdessecteurstelsquel’inspec- tion, lamaintenanceetlesauvetage.Cetteétudeproposeégalementdespistesd’amélioration, notammentpouraccroîtrel’autonomiedudroneetoptimisersesperformancesdansdesenvi- ronnementsréels.