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http://dspace1.univ-tlemcen.dz/handle/112/23250| Titre: | Modélisation et contrôle d’un manipulateur aérien |
| Auteur(s): | Kechiouch, Aymen Hadj Amar, Abdessamad |
| Mots-clés: | drone,manipulateur,quadri-rotor,Euler-Newton,algorithmerécursifdeNewton- Euler, contrôlerobuste,PID,Modeglissantadaptatif |
| Date de publication: | 25-sep-2024 |
| Editeur: | University of Tlemcen |
| Collection/Numéro: | 2671 inventaire; |
| Résumé: | Dans l’étudedenotreprojetdefind’études,l’objectifprincipalestdemodéliserunmanipulateuraérienet de développeruneloidecommanderobustepourassureruncontrôleprécisdelapositionetdel’orientation d’un véhiculeaérienautonome.Nousavonscommencépardéfinirleconceptdemanipulateuraérien,en fournissantuneclassificationclaire.Ensuite,nousavonsmodélisélesystèmeenutilisantleséquationsci- nématiques etdynamiquesbaséessurlesméthodesdeNewton-EuleretdeNewton-Eulerrécursive.Deux stratégies decontrôle,PIDetASMC,ontétémisesenoeuvreafindelescomparer.Enfin,lessimulations ontétéréaliséesàl’aidedeMATLABetSIMULINK,permettantd’évaluerlesperformancesdecesapproches |
| URI/URL: | http://dspace1.univ-tlemcen.dz/handle/112/23250 |
| Collection(s) : | Master en Automatique |
Fichier(s) constituant ce document :
| Fichier | Description | Taille | Format | |
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| Modelisation_et_controle_d_un_manipulateur_aerien.pdf | 2,51 MB | Adobe PDF | Voir/Ouvrir |
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