CONTRIBUTION `A LA STABILISATION DES SYST`EMES M´ECANIQUES SOUS ACTIONN´ES

Abstract

La commande des syst`emes m´ecanique sous actionn´es est un sujet de recherche actif en Automatique et en Robotique. D’une part, la commande de ces syst`emes donne souvent lieu `a des probl`emes qu’on ne peut r´esoudre avec des techniques classiques, d’autre part, l’´emergence r´ecente d’applications robotiques mettant en oeuvre des v´ehicules autonomes sous actionn´es, tels que les dirigeables, les sous-marins, ou les machines volantes de type VTOL (Vertical Take-off and Landing), constitue une forte incitation `a d´evelopper plus en avant les recherches sur ce sujet. L’objectif de la th`ese est de contribuer `a ces recherches en d´eveloppant des outils pour la synth`ese de commande syst´ematique pour les syst`emes sous actionn´es. Ces derniers sont d´efinis comme ´etant des syst`emes qui poss`edent moins d’entr´ees de commande que de degr´es de libert´e `a commander