Commande latérale d'un véhicule électrique

Abstract

Le travail présenté dans ce mémoire est consacré à la Modélisation et commande lin éaire et non linéaire de la dynamique latérale du véhicule électrique. Une première étape consiste à modéliser le véhicule électrique. Un modèle dynamique du véhicule un modèle à trois degrés de liberté sera présenté qui tient en compte des déplacements longitudinal et latéral. La seconde étape discute la commande linéaire par un régulateur PI de la dynamique latérale du VE. Aussi, une synthèse de commande non linéaire par mode glissant sera présentée et appliquée. Les résultats obtenus pour le contrôle latéral con rment que la commande par mode glissant est robuste et assure une très bonne poursuite de trajectoire en présence des variations paramétriques et des perturbations extérieurs.